甘中学——从智能工业机器人到智慧工业机器人

甘博士演讲精彩内容

中国处在造“柔性工业机器人”的热潮：

我国目前的工业机器人现状，用四句话来说：需求旺盛、产业过热、盲目追随、无序发展。国内大概有4000家机器人公司，而且做本体机器人的只有2000家，工业机器人全世界做了40年大概也只有5家比较有名。中国2000家机器人厂家，我认为其中的90%或者被别人并购，或者中途就消亡了。

质量强国，潜心做好柔性工业机器人：

国外机器人在国内仍占主导地位，我们为什么跟国外还有差距呢？机器人关键在于控制每个关节的电机，电机背后是编码器，反馈回来控制它的活动，所以在电机内如果有误差是可以克服的。

电机后面是RV齿轮，这一段误差没有在控制器之内。所以我们要做好机器人，第一要做好电机和控制器，完成反馈部分的误差校正，在这种半开环的情况下，只有把谐波齿轮的精度提升，才能让你的机器人的精度提升，这就是为什么我们说单纯做一个简单的本体是不能提升机器人的能力的。由于我们加工制造，工艺水平和控制水平有限，这方面让日本和德国在卡我们的脖子。

所以说，如果我们按照这种思路做工业机器人的话，必须做好五件事。第一把ROS齿轮、谐波齿轮和末端的支配器做好，最重要要把支配器做好；第二把RV齿轮做好；第三把谐波齿轮做好；第四把伺服电机做好；第五把系统做好。这几件事做好了，我们的工业机器人就会和国外有机会PK。

另辟蹊径高屋建瓴地开发智能机器人：

另辟蹊径做机器人怎么做？做智能机器人应该按照人做工的原理来做这件事。

人做工和机器人做工的区别是什么？人做工达到精密，需要一边做一边看，形成一个智能反馈圈，一边调整工件位置和工具位置，通过眼睛进行反馈，再通过大脑的判断来做。但现在的工业机器人没有这样做，是安全机器做的。所以要增加机器的智能，减少对部件精度的依赖，减少外在环境干扰的误差。

需要加入两个循环才能称之为智能工业机器人。第一个循环，在机器人的末端加力传感器或视觉传感器，通过力、视觉传感器一直对工作做反馈，形成智能闭环。第二个循环，更多的是加人工智能的东西。

开辟新赛场，占领技术制高点：

智能工业机器人极容易做，中国跟国外比也是并肩的，还没有取得先进的优势。如果我们开辟新战场，中国人有可能在这个工业领域占据一席之地。

智能机器人是仿一个个人，智慧机器人是仿一个人群，我们只有通过群智网络、互联网，把不同的机器和人群连起来，才能形成智慧机器人。

不同的机器人通过群智网络结合起来，就形成了一个智慧机器人的群体。这样我们的机器人用手机组成一个非常智慧的网络，这个东西就能为工业4.0提供更好的智能装备。

工业机器人在中国制造2025的作用：

一旦我们有了智慧机器人就形成了分布式的网络，这样我们在中国制造2025就可以向工业4.0迈进了。我们现在是个性化的生产，每个人有自己要的汽车，原先那种流水线的方式已经不适合了，我们用分布式的网络来做。一个机器人本身可以完美地干他应该做的事，完全是自组织的，中间没有任何的连接，你告诉他怎么连就怎么连，这样把原来的集中式生产，变成了个性化、柔性化的生产。

结论：

第一 ：在机器人中把智能加进去，用职能循环来代替各个核心元件的精度。

第二：机器人一定要做成双臂的，带手的。

第三：做具有分布式智能的智慧机器人，机器人不同层级有不同的智慧，而且机器人本身应该是一个群体的工作过程。

国内已经踏入了工业机器人领域的，千万不要有病乱投医。做工业机器人的人，一定要分清要采取什么策略，是跟随策略还是要按照智能的新路径，还是向做更高的智慧，不管哪一条路径，想好了之后要坚持做下去。